基于STM32及OpenMV的云台追踪装置的设计与实现开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述一、选题背景运动物体的目标检测和跟踪是当下计算机视觉领域中的重要研究课题之一[1],它在视频监控、自动驾驶、人机交互、防空预警等领域具有广泛的应用[2]，在生产、安防、监护、消费等行业也进入研究应用的高峰期[3]。

它融合了图像处理、模式识别、人工智能、自动控制及嵌入式系统等相关领域的先进技术与研究成果，是一种跨学科、多技术融合的重要研究方向[4]。

目标检测与跟踪系统主要分为两种：一种是摄像头固定，对特定区域内的运动目标进行监控跟踪，这种摄像头可以通过图像跟踪算法来完成对目标的跟踪，主要使用的算法有基于模板匹配的算法、基于边缘信息和光流信息相结合的算法和基于运动分析的算法等；另一种则是将摄像头安装在能够进行转动的转台或者可移动的云台上，摄像头将得到的视场内的信息发送给电脑，电脑根据运动目标检测和通过对视场内的目标使用运动目标跟踪算法，将得到的信息在传送给转台，通过控制转台或者云台来完成对运动目标的实时跟踪，使目标始终处于摄像头的视场中心位置[5]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

需要解决的问题：1. OpenMV识别出被测物体，并将识别到的物体的位置信息通过串口传递给STM322. 通过STM32串口与OpenMV进行数据交互，接收位置信息3. 通过STM32定时器输出PWM波控制舵机旋转追踪被测物体拟采用的研究途径：1. 通过查阅相关资料，学习OpenMV的控制及编程方式，学习STM32相关知识及编程方法2. 在掌握相关理论基础后，对OpenMV识别部分、STM32串口部分、STM32定时器部分所需要实现的功能进行分析，OpenMV部分通过OpenMV IDE进行编程以及调试，主要实现物体识别、判断位置信息、串口发送数据的功能， STM32部分则使用Keil进行编程并连接ST-LINK进行调试，实现串口接收数据、定时器输出PWM波的功能。

在两部分完成后，将硬件电路连接起来，进行最后的联机调试，以实现云台追踪的效果。